HORS THEME – ROS2 : bibliothèques et outils pour le développement logiciel en robotique

Cette ressource a pour but de présenter ROS (du sigle en anglais Robotics Operating System version 2), un ensemble de bibliothèques C/C++ et python et d’outils de développement open-source pour la robotique, drones compris. Les laboratoires de robotique, les fabricants de matériel et les industriels de la robotique partagent dans une communauté dynamique leurs développements ROS, ce qui permet de réutiliser des briques logicielles de qualité [modules d’acquisition de capteurs complexes (LiDAR-Light Detection And Ranging, caméra RGBD, GPS/GNSS...), de contrôle d’actionneurs, algorithmes complexes (filtres à particules, génération de trajectoire…) et faciles à interfacer. Cette ressource présente ROS et ses différents composants et guide le lecteur à travers la documentation de la version ROS2 pour sa mise en œuvre sur deux premiers exemples. Elle est suivie de la ressource « Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture autonome simulée sous Webots et réelle » [15] présentant la mise en œuvre de ROS2 réelle et simulée.