Cette ressource fait partie du N°117 de La Revue 3EI du 4ième trimestre 2025. Cette ressource présente les solutions techniques retenues lors de la conception et la réalisation, dans le cadre du projet CoBRA de la L3 Saphire de l’ENS Paris Saclay, d’un dirigeable autonome pédagogique se déplaçant en intérieur, transportant et déchargeant un colis dans une cible. Elle traite ainsi de la cinématique de vol, de la localisation en intérieur, de l’informatique embarquée et de l’asservissement du dirigeable.

Cet article passe tout d’abord en revue les principaux robots-chiens actuellement développés, du haut de gamme comme Spot de Boston Dynamics, en passant par les solutions accessibles pour l’éducation et la recherche, ou encore les projets DIY open-source. Un modèle sera étudié plus en détail, le Go1 de Unitree. Ses différents moyens de contrôle/commande seront analysés, aussi bien à bas niveau (SDK), que haut niveau (MQTT). Pour terminer, différentes applications pédagogiques seront proposées sous forme de TP pour découvrir les moyens de commande par MQTT, avec Node-RED ou simplement Mosquitto. Quelques idées de projet seront détaillées, soit avec une vision « Automatisme Industriel » en utilisant un automate programmable (Siemens S7), ou soit avec une vision « Système Embarqué » en utilisant le SDK du constructeur (Langage C/C++, Python).