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HORS THEME – Mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’une voiture CoVAPSy simulée sous Webots et réelle

Cette ressource fait suite à la ressource « ROS2 : bibliothèques et outils pour le développement logiciel en robotique » [1]. Pour les étudiants participant à la course de voitures autonomes de Paris Saclay CoVAPSy [13], elle guide dans la mise en œuvre de ROS2 pour la conduite d’une voiture réelle ou simulée sous Webots. Pour les autres, c’est un exemple de mise en œuvre de ROS2 pour le contrôle d’un robot réel contrôlé par Raspberry Pi et simulé sous Webots. Webots fournit un autre exemple d’utilisation de ROS2 sur un robot, pour le contrôle d’un drone simulé [10].

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GRANDS PRIX – Repousser les limites de conception par l’optimisation topologique

Il existe une très grande variété de machines électriques : traction automobile, génératrice aéronautique, alternateur connecté au réseau… Comment déterminer la meilleure structure pour chaque application ? Il semble qu’on ne puisse répondre à cette question que de manière biaisée, puisqu’on ne cherche la meilleure machine que parmi celles que l’on connaît déjà. S’affranchir de ce biais reviendrait ou bien à considérer toutes les architectures imaginables, ce qui est évidemment impossible… ou bien à n’en considérer aucune. C’est le pari des méthodes d’optimisation topologique, qui s’efforcent de déterminer la meilleure structure possible en s’appuyant uniquement sur les équations de la physique et du problème d’optimisation.

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